Hallo,
über einem 0,5 Ohm Widerstand, den du in die Zuleitung des Motors schaltest fallen beispielsweise im Normalbetrieb ca. 2 Volt ab, welche sich bei 10 A schon auf etwa 5 Volt erhöhen. Wenn du dann nach dem ohmschen Gesetz das selbst rechnest, kannst du mit dem Widerstand noch kleiner bleiben und am Schluss reicht vielleicht eine etwas längere Zuleitung auf der Masseseite des Motors ( vor der Richtungsumschaltung ! )über der du deine Schaltspannung abgreifst.
Ich gebe dir nur die Idee an die Hand. Machen musst du das selbst.
Grüsse aus dem Sommer